　　機器人的每一個運動自由度的運動都有一個單一伺服傳動裝置來實現(xiàn)。這時，可用節(jié)流控制、容積控制和節(jié)流-容積控制方法控制液壓馬達的運動速度。在容積-節(jié)流控制時，用節(jié)流過液壓放大器工作縫隙流量的方法改變進入液壓執(zhí)行馬達的液體體積，并能根據(jù)壓力值自動調(diào)節(jié)為傳動裝置供壓的泵的工作容積。

　　具有點位和輪廓控制的機器人[УМ-1型和“塔里伐”（Τραπbφα）型機器人]的液壓放大器，以及具有循環(huán)控制的機器人的液壓系統(tǒng)，是由液壓執(zhí)行馬達、配流裝置和液壓泵站組成的。在使用節(jié)流控制和容積-節(jié)流控制方法控制速度時，是以節(jié)流閥作為配流裝置實現(xiàn)控制的，而在采用容積方法控制速度時，是用變量泵實現(xiàn)控制的。

　　具有點位和輪廓控制機器人的液壓系統(tǒng)結構參數(shù)初步數(shù)值的確定同具有循環(huán)控制的按繼電作用原理構成的液壓系統(tǒng)是一樣的。下面分析液壓傳動裝置的靜態(tài)和動態(tài)特征，下列特性屬于靜特性，負載特性，就是速度隨負載變化的關系（例如流徑節(jié)流閥縫隙的液體流量隨輸出的壓力而變化）；功率和效率隨工作條件變化的關系。機器人液壓伺服傳動裝置的動力學特性決定于精度、快速性和穩(wěn)定性儲備。

　　實驗研究表明，機器人液壓伺服系統(tǒng)在本質(zhì)上是非線性系統(tǒng)，，但是在實際計算工業(yè)機器人機械手液壓伺服傳動裝置的各環(huán)節(jié)時，作為一次近似，可以用大家熟知的線性化方法所獲得的線性方程來描述它。

　　計算機上述的傳動裝置的一般步驟如下：

　?。?）用類似于計算繼電式傳動裝置的方法，對機器人液壓伺服傳動裝置進行初步靜態(tài)計算，在此基礎上，確定傳動裝置的液體壓力和流量，以及馬達和管道的初步結構參數(shù)。

　　（2）選擇配流元件，即節(jié)流閥（電液放大器）。略型節(jié)流閥是在蘇聯(lián)所生產(chǎn)的機器人傳動裝置用的電液放大器中質(zhì)量**的。

　　（3）確定反饋傳感器。機器人機械手伺服傳動裝置設計經(jīng)驗表明，反饋傳感器的誤差應不大于伺服系統(tǒng)允許的靜態(tài)誤差的20~30%。

　?。?）確定傳動裝置的傳遞函數(shù)略。

　?。?）研究傳動裝置的穩(wěn)定性略，并且在必要的情況選擇校正裝置。所研究的傳動裝置中主要校正形式是串聯(lián)校正。

　?。?）研究過渡過程品質(zhì)。